Trước thời vua Vũ, ngôi vua được kế tiếp cho người nào được cộng đồng coi là có đạo đức cao nhất, chứ không phải là truyền cho con. Ban đầu, Hạ Vũ đã chọn người hiền tài là Cao Dao thay mình, nhưng Cao Dao mất sớm nên ông chọn con Cao Dao là Bá Ích.

Theo chính sử, con trai vua Vũ, Khải (啟), đã chứng minh được khả năng của mình, được nhiều người ủng hộ hơn Bá Ích và trở thành người thừa kế ngôi báu của cha, đánh dấu sự khởi đầu của một triều đại mới là Nhà Hạ (夏), triều đại đầu tiên của phong kiến Trung Quốc. Nó đã trở thành một hình mẫu cai trị dựa trên thừa kế ở Trung Quốc[22].